Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive

Penulis

  • Gillang Al Azhar Politeknik Negeri Malang
  • Totok Winarno Politeknik Negeri Malang, Malang
  • Syarifatul Izza Politeknik Unisma Malang, Malang

DOI:

https://doi.org/10.33379/metrotech.v1i1.1013

Kata Kunci:

filter g-h, robot beroda, trajectory tracking, kontrol kinematik

Abstrak

Proses trajectory tracking pergerakan robot differential drive sangatlah bergantung pada data sensor yang digunakan, dimana umumnya menggunakan sensor odometri yang sangat rentan akurasinya. Dengan menambahkan sensor lain merupakan salah satu upaya dalam meningkatkan akurasi algoritma tersebut, salah satunya adalah dengan sensor kompas. Namun noise data yang sangat tinggi yang dimiliki sensor kompas, berakibat diperlukannya filter untuk memperbaiki data sensor tersebut, dengan tujuan agar hasil proses trajectory tracking dapat lebih akurat. Salah satunya dengan g-h filter. Penelitian dilakukan dengan mensimulasikan data kompas yang memiliki noise yang sangat tinggi sebagai input dari g-h filter dimana output data filternya nanti dijadikan input data dari kontrol kinematik dari robot differential drive. Dalam penggunaan g-h filter dibutuhkan proses tuning pada parameter g dan h yang optimal, sehingga mampu menghasilkan output yang sesuai. Dari hasil simulasi pengujian g-h filter didapatkan nilai konstanta g sebesar 0.56 dan konstanta h sebesar 0.12 yang memiliki output data yang untuk menghilangkan data noise dari sensor kompas sehingga mampu meningkatkan akurasi data dari trajectory tracking pergerakan robot beroda, terbukti dari hasil pengujian yang menunjukkan nilai rata – rata error data dibawah 0.02 meter.

Unduhan

Data unduhan belum tersedia.

Unduhan

Diterbitkan

2022-01-07 — Diperbaharui pada 2022-02-07

Versi

Cara Mengutip

Al Azhar, G., Winarno, T., & Izza, S. (2022). Implementasi g-h Filter Pada Sensor Kompas Sebagai Peningkatan Akurasi Trajectory Tracking Robot Differential Drive. Metrotech (Journal of Mechanical and Electrical Technology), 1(1), 21–30. https://doi.org/10.33379/metrotech.v1i1.1013 (Original work published 5 Januari 2022)

Terbitan

Bagian

Articles