Object Tracking Pergerakan Benda Berdasarkan Observasi Posisi dan letak Obstacle pada Lingkungan Statis

Abstrak

Perpindahan sebuah benda dapat di lacak dengan memanfaatkan beberapa sensor yang terpasang pada tubuh dari benda tersebut. Data sensor yang didapatkan dapat diolah dengan memanfaatkan beberapa algoritma, diantaranya adalah transformasi pergerakan benda, transformasi geometris, dan kinematik pergerakan benda pada bidang 2 dimensi. Berdasarkan 3 algoritma tersebut dapat diketahui estimasi posisi aktual dari benda yang bergerak dengan memanfaatkan obstacle yang ada di lingkup area pergerakan benda tersebut, dimana pada penelitian yang dilakukan dibuat simulasi program untuk mensimulasikan implementasi 3 algoritma tersebut dalam melakukan object tracking pada sebuah benda yang bergerak. Simulasi dibuat untuk menguji peforma algoritma yang dibuat untuk melakukan tracking pada benda yang bergerak pada bidang 2 dimensi. Hasil yang didapatkan dari simulasi menunjukkan bahwa rata – rata error RMS (Root Mean Square) antara titik koordinat aktual dan titik koordinat estimasi bernilai 0.025m, berdasarkan hasil tersebut ditunjukkan bahwa implementasi 3 algoritma yang digunakan mampu memberikan akurasi data estimasi posisi benda secara akurat.