Implementasi Modular Papan Kontroler Swerve drive: Komunikasi I2C

Abstrak

Sistem penggerak pada robot khususnya mobile robot merupakan hal paling penting. Pada mobile robot yang menggunakan sistem penggerak swerve drive ditemukan inovasi mengatasi masalah agar dapat mengendalikan roda swerve drive secara real-time melalui komunikasi I2C. Sistem ini terdiri dari mikrokontroler master dan slave, di mana mikrokontroler master bertanggung jawab mengirimkan data RPM dan posisi ke mikrokontroler slave. Mikrokontroler slave kemudian mengirimkan data tersebut ke VESC untuk mengatur steering dan driving roda swerve drive. Proses pengembangan melibatkan perancangan perangkat keras dan perangkat lunak yang mendukung komunikasi I2C serta implementasi kontrol PID untuk mencapai stabilitas dan akurasi dalam pengendalian kecepatan dan posisi roda. Nilai PID pada steering adalah Kp=0.03, Ki=0, dan Kd=0.0007. Sedangkan nilai PID pada driving adalah Kp=0.022, Ki=0.03, dan Kd=0.00012. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem ini mampu memberikan respon cepat dan stabil terhadap perubahan set point dengan error steady-state yang minimal. Dalam sistem juga menunjukkan bahwa komunikasi I2C antar mikrokontroler juga dapat berjalan secara real-time, total waktu transfer antar master-slave dan slave-master adalah 0.002 seconds dan kecepatan transfernya 8000 bytes per seconds.